Ручная корректировка

Для каждой детали оператор выполняет проверку и в случае необходимости корректировку каждой траектории сварного шва. Для прямолинейных швов достаточно скорректировать две точки (начало и конец). Для дугообразных траекторий - минимум три точки на дугу с постоянным радиусом кривизны. Исключением может Pin-Up большая группа точек имеющих однозначное В этом случае можно один раз задать все точки с использованием пользовательской системы координат, а затем смещать всю группу путем корректировки всего лишь трех точек.

• Степень автоматизации10%

• Эффективность сварки30%

• Надежность РТК100%

• Увеличение стоимости РТК10%

Без корректировки

Сварка на роботе без корректировки траекторий возможна когда уровень заготовительного производства, качество сборки, конструктивные особенности изделия позволяют обеспечить однозначное базирование в сварочной оснастке таким образом чтобы пространственные координаты сварных швов и величина зазоров укладывались в определенный допуск. Величина этого допуска зависит от толщины стенок, величины зазоров и требований к качеству сварных соединений.

• Степень автоматизации100%

• Эффективность сварки80%

• Надежность РТК100%

• Увеличение стоимости РТК40%

Без оснастки

В случае когда корректировка траекторий осуществляется вручную, есть досягаемость до нужных швов, свариваемое изделие Pin-Up быть размещено перед роботом на полу или столе с применением минимального базирования по меткам или упорам.

Сварочная оснастка

Для обеспечения высокой повторяемости базирования изделия перед роботом применяется Pin-Up оснастка которая может иметь статичное расположение или закрепляться на одно или несколько осевые позиционеры. При проектировании сварочной оснастки должна учитываться досягаемость горелки до основных сварных швов

Дополнительная рабочая зона

Позиционер (или первая ось многоосевого позиционера) может использоваться для реализации двух рабочих зон РТК. При Pin-Up планировке оператор осуществляет загрузку и выгрузку изделий в одном месте (нет необходимости бегать вокруг робота). При соблюдении однозначного базирования может быть реализован дискретным позиционером с двумя положениями на электрическом или пневматическом приводе.

Радиус робота

У каждой модели робота основной технической характеристикой является радиус рабочей зоны - пространственная фигура, описываемая рабочим органом при прохождении им предельно достижимых положений. Радиус рабочей зоны робота неоднозначно связан с размером изделия которое на нём можно сваривать. Грамотный подбор модели робота под изделие Pin-Up в CAM-системе (например Yaskawa MotoSim) с учетом той или иной горелки (гусака) и необходимости её подвода под комфортным для сварки углом. У отдельно стоящего робота возможность осуществлять сварку швов на дальней стороне изделия существенно ограничена.

+ кантование детали

Для того чтобы обеспечить досягаемость до сварных швов, располагаемых на дальней от робота стороне изделия, применяются одно или много осевые позиционеры. Однако существует предел увеличения Pin-Up зоны только за счет использования позиционеров

Технология ручной сварки

В технологию ручной сварки в основном входят базовые режимы источника такие как ток, напряжение, диаметр и скорость подачи присадочного материала. Сварщик наблюдая через защитное стекло следит за состоянием сварочной ванны, ускоряется и замедляется в случае если необходимо обеспечить требуемые тепловложения на разных участках траектории. Для него не представляет особых проблем непостоянство траекторий и Pin-Up которые возникают в том или ином изделии в рамках серии.