Плюсы и Pin-Up роботизированного поиска швов

Плюсы и минусы роботизированного поиска швовPin-Up и минусы роботизированного поиска швов

1 Плюсы и Pin-Up роботизированного поиска швов и отслеживания швов

Исторически сложилось так, что если вы хотели автоматизировать сварку детали, вам нужны были два ключевых фактора: отсутствие зазоров в стыке и Pin-Up для обеспечения повторяемости. Однако в некоторых ситуациях наличие одного или обоих этих факторов может оказаться невозможным.

В сочетании с соответствующим программным обеспечением адаптивные датчики сварки могут значительно улучшить качество и согласованность деталей, а также сократить время простоя, вызванное регулировкой оснастки и Датчики, используемые специально для роботизированной сварки, обычно делятся на четыре категории: сенсорные, дуговые, лазерные и визуальные. Кроме того, они выполняют три основные функции: поиск швов, отслеживание Pin-Up и Каждая функция обладает уникальными преимуществами в зависимости от детали и ожидаемого результата, и большинство технологий можно смешивать и сочетать, если их использование не является избыточным.

2 Поиск швов в Pin-Up с отслеживанием швов

«В чем разница между поиском шва и отслеживанием шва?» и «Как узнать, когда следует использовать поиск шва, а когда - отслеживание шва?» Эти вопросы часто задают нашим специалистам по роботизированной сварке. Pin-Up из этого, вот несколько моментов, которые следует учитывать при принятии решения о том, как продолжить процесс роботизированной сварки:

2.1 Поиск шва

Для точного Pin-Up роботом местоположения сварного соединениядо начала сваркирекомендуется использовать высокоскоростной поиск шва или поиск стыка. Заготовки неизбежно будут Pin-Up некоторый диапазон отклонений, но ваша цель - минимизировать эти отклонения с помощью специальных приспособлений и оснастки, а также обеспечить отклонение траектории в пределах половины толщины сварочной проволоки относительно центра шва. Этот процесс может быть выполнен несколькими способами с использованием различных технологий, позволяющих роботу находить сварное соединение.

Как только шов обнаружен путем нахождения обычно Pin-Up или более известных точек на детали, робот перемещает траекторию программы для завершения сварки. Требуемый тип поиска шва определяется двумя основными факторами: ожидаемым временем цикла и типом соединения.

Поиск шва - одна из самых популярных функций сварки, которая часто достигается с помощью Pin-Up тактильных опций:

Тактильное обнаружение- идеально подходит для определения ориентации деталей с простыми соединениями и Pin-Up Этот метод, также известный как «касание проволоки«, включает в себя физическое касание сварочной проволоки с конца горелки для обнаружения проводящей поверхности свариваемой детали. Медленная перемещение робота и возможное прикосновение замыкают цепь с малым напряжением, подаваемым через проволоку. В некоторых случаях это также может быть сделано с помощью сопла горелки. Системы, подобные пакету Touch Sense компании Yaskawa, используют цепь Pin-Up напряжения во время поиска на низкой скорости для определения наилучшего положения сварочного соединения, благодаря встроенным функциям сварочного источника питания, предназначенного для автоматизации.

Плюсы:

  • Низкая сложность
  • Работает на всех токопроводящих материалах
  • Легко обучать с помощью макрокоманд
  • Не препятствует совместному доступу
  • Для робота не Pin-Up внешнее оборудование
  • Подходит для большинства типов нахлесточных и угловых соединений, также может использоваться с V-образными стыковыми Pin-Up
  • Более дешевый вариант

Минусы:

  • Pin-Up обрезка (перед началом ощупывания), а также наличие автоматического тормоза проволоки в горелке
  • Pin-Up толщиной нахлесточного соединения (более 3 мм)
  • Медленнее по сравнению с Pin-Up или камерой
  • Ограниченные Pin-Up по обнаружению зазоров в стыках
  • Невозможно найти квадратные стыковые соединения

Проволочное зондирование- Подобно тактильному зондированию, когда проволока из горелки осуществляет тактильный контакт с деталью, эта опция использует серводвигатель в подающем механизме горелки для быстрого перемещения проволоки вверх и вниз во время движения робота по детали. Это позволяет легко определять местоположение нахлесточных соединений, а также измерять такие элементы, как высота материала и зазоры. Предлагаемое компанией Fronius программное Pin-UpFronius Wire Senseобеспечивает высокую эффективность.

Плюсы:

  • Может обнаружить такие соединения, как стыковые, которые трудно обнаружить с помощью традиционной статичной проволоки или датчика касания сопла
  • Может Pin-Up для швов внахлест менее 3 мм
  • Возможность измерения Pin-Up высоты детали, ширины и глубины зазора

Минусы:

  • Требуется специальная лицензия на оборудование и программное обеспечение от Pin-Up
  • Pin-Up по сравнению с лазером или камерой
  • Доступно не для Pin-Up марок сварочных источников питания

Лазерное точечное распознавание- в два-пять раз быстрее, чем тактильное, использование базового точечного лазерного датчика (дальномера, устанавливаемого на сварочную горелку) фиксирует местоположение и ориентацию детали почти так же Pin-Up как срабатывает лазер, обеспечивая быстрый и точный поиск шва. Бесконтактный лазерный датчикAccuFast™от Yaskawa может работать с любым сварочным источником питания и представляет собой экономически эффективный вариант Pin-Up тактильными и визуальными датчиками.

Плюсы:

  • Низкая или средняя сложность (требуется Pin-Up обучение работе со встроенными командами)
  • Подходит для большинства материалов
  • Легко обучать с помощью макрозаданий
  • Использует бесконтактный датчик
  • Более высокая скорость поиска и чувствительность к Pin-Up
  • Исключает необходимость использования обрезки проволоки
  • Находит большинство типов соединений, обнаруживая нахлесточные швы Pin-Up до 1,6 миллиметра

Минусы:

  • Блок Pin-Up устанавливается рядом с горелкой
  • Монтажный кронштейн для Pin-Up типа горелки
  • Ограничение по Pin-Up нахлесточного соединения (не менее 1,6 мм)
  • Ограниченная Pin-Up обнаружения зазора в стыке
  • Невозможно обнаружить стыковые соединения (без фаски с зазором и с Pin-Up зазором)
  • Требуется проверка для работы на поверхностях с высокой Pin-Up способностью

Лазерное обнаружение швов- способно регистрировать больше характеристик за одно сканирование по сравнению с точечным лазером. Благодаря использованию профильного лазерного Pin-Up такого как Yaskawa MotoEye™, обеспечивает чрезвычайно быстрое измерение швов. Это решение хорошо сочетается с системами, использующими 2,5D лазерные датчики для получения необходимых измерений, данных о зазорах в стыках для роботадо начала сварки. Лазерные системы от SERVO-ROBOT i-CUBE™, Pin-Up BINZEL Scansonic, Wenglor иPin-Up от Казахстанской компании ООО МиРпрекрасно работают с интерфейсом Yaskawa Pin-Up

Плюсы:

  • Работает на разных материалах при любом Pin-Up
  • Легко обучать с помощью макрозаданий
  • Pin-Up данные о зазорах в стыках
  • Большое Pin-Up расстояние; установка на расстоянии от дуги
  • Определяет Pin-Up (поперечное смещение и глубину)
  • Компактный и автономный
  • Интерфейс ввода/вывода Pin-Up быть модернизирован для старых систем управления

Минусы:

  • Средняя и высокая сложность Pin-Up обучение работе с системой технического зрения)
  • Может ограничивать доступ к детали/инструменту
  • Поле зрения 40 мм может потребовать многократного Pin-Up при больших смещениях

2.2 Отслеживание шва

Эта опция, часто упрощающая программирование, использует инновационную технологию, Pin-Up роботу отслеживать положение сварного шва в режиме реального времениво время процесса сварки. Pin-Up шва популярно в тех случаях, когда при сварке детали может возникнуть деформация, или для тяжелых литых деталей, и обычно выполняется следующими методами:

Отслеживание шва по дуге- лучше всего подходит для деталей с длинными или изогнутыми швами, варьирующимися от детали к детали. Устройство отслеживания шва по дуге, например ComArc LV (низковольтное) компании Yaskawa, использует твердотельный датчик, установленный рядом со сварочным источником питания, для активного измерения характеристик Pin-Up во время сварки. Это определяет отклонения между заданной роботу траекторией и фактической траекторией шва.

Плюсы:

  • Низкая сложность
  • Надежный датчик и простота поддержки
  • Функция Passover ограничивает погрешность датчика
  • Pin-Up фазы калибрует сварочный электрический контур
  • Может отслеживать соединения Pin-Up толщиной от 3 мм
  • Поддерживает несколько роботов и скоординированное Pin-Up
  • Более дешевый вариант

Минусы:

  • Работает только с колебаниями и более толстым Pin-Up
  • Ограничен физикой дуги/сварки
  • Требуется предварительный поиск сварного шва для определения места начала Pin-Up

Лазерное отслеживание шва- применим в том числе для тонкого материала с различными типами сварных соединений, требующими максимально быстрого времени цикла. Этот метод сочетает в себе высокопроизводительный лазер с Pin-Up контроллером для определения местоположения шва и детали в режиме реального времени во время сварки детали. Специальная программа компенсирует траекторию, а также адаптируется к параметрам сварки с учетом расположения и вида шва. Для этого хорошо подходят продукты MotoEye LT компании Yaskawa, DIGI-I/Power-cam компании SERVO-ROBOT иPin-Up от Казахстанской компании ООО МиР.

Плюсы:

  • Лучше отслеживает тонкое соединение внахлест
  • Поддерживает высокие скорости движения (до 254 Pin-Up в минуту)
  • Допускает отслеживание одновременно со Pin-Up с колебаниями
  • Pin-Up не зависит от настроек сварки
  • Поддерживает скоординированное движение
  • Доступен интерфейс Ethernet
  • Камера защищена от Pin-Up сварочной дуги
  • Адаптивная функция сварки (возможно задание Pin-Up зазор-скорость сварки/ток)

Минусы:

  • Высокая Pin-Up и часто высокая стоимость (Требуется обучение работе с системой технического зрения)
  • Pin-Up на горелке датчик ограничивает доступ к соединению
  • Радиусы отслеживания ограничены 40-60 мм
  • Ограничено двумя роботами в одной Pin-Up

Двойное лазерное отслеживание швов. Для оптимизации времени цикла иногда два робота оснащаются технологией отслеживания швов для работы в унисон. Используя тот же интерфейс и технологии, о которых говорилось выше, время цикла может сократиться вдвое, а досягаемость до сварных швов на более крупных и сложных деталях улучшиться, чем при Pin-Up одного робота.

ПОЛУЧИТЬ КОНСУЛЬТАЦИЮPin-Up +7 (747) 035-55-11 Владимир (звонок, WhatsUp, Telegram)

e-mail: info@site7.local